“如果没有润滑油，这个将无法运转。”

“油脂其实不会损害机器人，因为它柔软，除非是使用错了型号，不是专用型号的油脂，才会出现减速器或者机器人漏油的情况。”业内人士指出。

从选择合适的润滑油脂来看，减速机润滑技术分为润滑油和润滑脂，润滑油在油脂分化时*彻底，但是有一个缺点，对于密封性的要求*高，在亚洲尤其日本、中国，大部分采用的是润滑脂。

克鲁勃润滑剂(上海)有限公司技术工程师田大鹏此前表示，目前大部分的减速机都是用油脂润滑，它的结构分为油和增稠剂，油是90%以上的基础油加添加剂，根据不同的工况，添加剂的比例在5%—10%之间，增稠剂的含量大概是在40%——60%左右，润滑脂分为000#、00#、0#、1#、2#、3#、4#、5#、6#，从0#到6#，增稠剂含量越高，越来越硬，越硬在减速器里运行起来的分油率和润滑性能就越差。

“如果国内减速机厂商能够做到100%密封，我们还是建议使用油润滑，但是除了ABB之外，其它的企业好像都还没能解决密封的问题，所以一般情况下，RV减速器我们0#和00#油脂，密封好一点00#，差一点的0#，如果是谐波减速器，我们1#或者2#。”田大鹏指出。

有业内知情人士表示，国产机器人只能用润滑脂，但是KUKA的机器人不管从大到小的机器人型号都可以用液体润滑油，而不用固体油脂，是因为KUKA机器人密封效果比较好。“ABB也是用液体润滑油，但是它比较复杂一点，KUKA是用一款油就可以，但是ABB根据不同的轴用的油会有一些不一样，比如1/2/3轴用150的油，4/5/6有可能就是用320的油。”

不同的行业，对于减速器润滑油脂的要求也有所不同。以汽车行业为例，由于汽车工业遍布大江南北，对油脂的高低温性能提出了更高的要求。同时，汽车行业润滑油还需要具备良好的与密封件兼容的性能，以保证长期使用不发生泄漏；而食品生产设备采用食品级润滑产品的要求越发严格，对于加工和分拣机器人等有机会接触食品的设备，所使用的润滑剂必须符合食品标准。

除了润滑脂选择不合理之外，造成减速器漏油主要还有以下几方面的原因：

1、减速器内外压力差：减速器工作过程中，内部的各种摩擦副产生大量热量，导致内部温度升高、压力增大，润滑脂在压差的作用下，导致润滑脂从缝隙中渗漏。减速器内部温升越高，渗漏的风险越大。

2、油封结构设计不合理：例如，油封产生泵吸效应的前提是接触压力峰值要靠近油侧，当压力峰值靠近空气侧时，油侧压力梯度小于空气侧压力梯度，油封一定发生泄漏。

3、制造、装配过程管控不严格，如注油量、密封轴的光洁度倾斜、油封装配不正确等现象均可造成减速器渗漏。

在昊志机电看来，目前，很多机器人本体厂商解决润滑脂渗漏问题的办法就是抹布擦除，治标不治本，还增加作业人员维护的工作量，而昊志主要从减速器的温升、齿面的润滑能力摩擦发热、密封设计三个方面从根本上提出了解决这一问题的办法。

据悉，温度变化会导致润滑脂粘度的变化，进而会导致分子摩擦。例如，高温可能会将油分子剪切/裂解成较小的分子，从而导致粘度。根据业内人士的经验，温度每升高10ºC，化学反应速率（包括氧化和热降解）将会变化2倍，例如，温度升高10ºC会使反应速率加倍，从而使预期寿减半。随着温度的升高，润滑脂将很快失效。

昊志机电在润滑脂添加剂中加入了含有纳米级别的球状微粒成分，其直径约为分子直径的二十分之一，可以渗透到部件间的每一个角落而不会引起粘度的变化；此外，纳米级微粒起到细微轴承的作用，利用轴承效应，将滑动摩擦转变为滚动摩擦，从而限度的阻力抑制温升，防止基础油劣化。

对于一些自动化的客户，Melior Motion也提供加好润滑油脂的封闭式减速机产品，加完一次油之后，可以实现免维护。张猛说：“因为我们的效率比较高，发热量比较低，所以油封使用寿很长，我们标的使用寿在满载的情况下是20000小时，在这20000小时内是不用换油的，这大大了客户的使用成本。”值得一提的是，作为新型减速器品牌，Melior Motion的减速器可以替代RV减速器应用在一些高精密的场合。

目前大部分机器人使用的油脂品牌有：缔奈Drislide、嘉实多Castrol、协同油脂KyodoYushi、哈默纳科Harmonic等。

“在与我们合作的客户中，基本上都是使用进口的润滑油/脂，国内的油/脂还不太成熟，会出现一些问题。”业内人士表示，润滑油脂的国产化目前并不容乐观。

当然从机器人的国产化来看，除了减速机、控制器、伺服电机等核心部件的核心技术需要实现国产化突围外，关键材料和润滑油等配套产品的国产化也不容忽视。

值得一提的是，尽管目前减速器油脂国产化面临重重压力，但是国内也有一些企业取得了突破性进展，比如中国石油润滑油公司——昆仑润滑，从2014年就开始研究摆线针轮机器人专用油、脂产品，成功研发了昆仑DG-2谐波减速器润滑脂、昆仑机器人摆线针轮（RV）RV00减速器润滑脂。

其中，昆仑DG-2谐波减速器润滑脂产品研制中采用降噪，能有效减速器柔轮和钢轮啮合过程中的噪音和振动；具有极低的摩擦系数，有效齿轮传动效率，减速器的工作温度；具有优良的抗磨性能和机械安定性能，达到减速器的终身免维护润滑，保证在减速器急加速测试和运转过程中，使用该产品润滑的减速器齿轮温度没有异常变化。