上世纪60年代，货物运输集装箱化逐渐发展兴盛并成为现代运输业的重要组成部分。基于高运输量、加快货物周转与流通速度、节约包装材料等优势，货物集装箱运输已占到杂货运输量的四分之一。

货物运输集装箱化从目的上来说，就是要实现加快运输速度、运费；而随着经济发展步伐越来越快，集装箱内装卸货物环节无论是采用人工还是纯机械装卸的方式，都成为了降本增效的阻碍。

人工OR机械装卸

集装箱内装卸货物“bug”重重

招人难基本上是所有体力劳动岗位面临的困境，集装箱货物装卸就属劳力密集型工作，而这些岗位往往又对人的身体有着一定的损害，即使提高工人工资，问题也只是暂时缓解得不到有效解决；其次人工装卸效率上限较低。

因此，大部分企业尝试用纯机械（叉车）或者混合装卸（人工加机械）来取代完全的人工作业，以革产工具的方式来生产效率，虽然在某种程度上可以达到效率的目的，但这两种作业方式又产生了新问题。

一方面，机械装卸方式需要事先将货物事放置在托盘，虽然实现了码垛单元化，但货物装在集装箱之中由于货物底部由托盘承载，占据了很大的空间，且货物上方要便于叉车的装卸会预留出一部分空间，导致装载完成后集装箱内部上方的空间没有得到充分利用。

另一方面，受叉车*作人员的*作熟练程度不同的影响，机械装卸货物的效率以及对货物的损坏率差异较大，无形中增加了运输的总成本。

为尽可能摆脱人力缺失的影响，集装箱货物装卸的成本，提高集装箱货物装卸的效率和装卸人员及货物的性，基于省力化、顺畅化、短距化、单元化、连续化、人性化等原则，隆深机器人设计了用于集装箱自动装卸货物的机器人代替现有的集装箱货物装卸方式。

▲隆深机器人集装箱机器人装卸解决方案

据悉，隆深机器人集装箱机器人装卸解决方案集成了箱管控系统、AGV与川崎拆装/装卸机器人、传输带等物理设备，用于集装箱内部箱式货物的高效自动装卸，该解决方案按功能可划分为箱外拆垛、货物输送、箱内码垛三大模块。

集装箱机器人装卸解决方案

——破解物流自动化“后一米”难题

集装箱机器人装卸解决方案在集装箱内实现自动装箱码垛时，关键动作点包括：

• AGV在集装箱内的定位，对码垛基准位置进行定位控制；

• 机器人箱内码垛过程中对实时工作位置的识别，并调整自身运动轨迹；
• 码完一整层后AGV后退，再次对码垛基准点进行定位；
• 根据AGV定位偏差调整机器人参考坐标系。