工业机器人控制技能是控制工业机器人工作空间中的活动位置、姿态和轨迹、*纵次序及行动的时间等。具有编程简单、软件容易*纵、友好的人机交互界面、在线*纵提示和利用方便等特点。

关键技术包括：

（1）开放性模块化的控制体系体系布局：接纳分布式CPU计算机布局，分为机器人的控制器（RC），活动控制器（MC），光电断绝I/O控制板、传感器处置处罚板和编程示教盒等。机器人控制器（RC）和编程示教盒通用串口/CAN总线举行通讯。机器人控制器（RC）的主盘算机完成机器人的活动计划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处置处罚等功效，而编程示教盒完成信息的表现和按键的输入。

（2）模块化条理化的控制器软件体系：软件体系创建在基于开源的及时多使*纵体系Linux上，接纳分层和模块化布局计划，以实现软件体系的开放性。整个控制器软件体系分为三个条理：硬件驱动层、焦点层和应用层。三个条理分别面临差另外功效需求，对应差别条理的开辟，体系中各个条理内部由多少个功效相对对立的模块构成，这些功效模块相互协作配合实现该条理所提供的功效。

（3）机器人的妨碍诊断与宁静维护技能：通过种种信息，对机器人妨碍举行诊断，并举行相应维护，是包管机器人宁静性的要害技能。

　　（4）网络化机器人控制器技能：当前机器人的应用工程由单台机器人事情站向机器人生产线生长，机器人控制器的联网技能变得越来越紧张。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功效。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线举行监控、诊断和办理。