人形机器人作为继计算机、智能手机、新能源汽车后的下一代智能终端，正处于从技术验证向规模化商用的关键转折点。当前行业呈现 “核心技术自主化、应用场景多元化、供应链国产化” 三大趋势，头部企业通过全栈研发突破关键瓶颈，资本与产业资源加速集聚。

本文基于公开信息，对全球17家人形机器人核心玩家进行深度拆解，系统分析其技术壁垒、产业链定位及对供应链核心公司，为产业研究提供参考。

一、国内头部自主研发企业：

从核心部件到场景落地的全链条突破

1. 宇树科技（Unitree）

足式机器人龙头，人形产品商业化先锋

背景与战略定位：

成立于2016年的宇树科技，是国内最早聚焦足式机器人研发的企业之一，总部位于杭州，核心团队源自浙江大学机器人实验室。公司以 “让机器人走进千家万户” 为核心目标，早期通过消费级四足机器人打开市场，2024年后加速人形机器人布局，形成 “消费级 + 工业级 + 人形” 的产品矩阵，是全球少数实现足式机器人规模化量产的企业之一。2025 年启动上市流程，标志着其从技术型初创公司向成熟产业平台的转型。

股东与资本支撑：

控股股东通过直接持股及合伙企业合计控制超30% 股权，股权结构稳定。明星资本阵容涵盖科技巨头（腾讯、阿里）、产业资本（吉利、美团）及顶级 VC（红杉中国），累计完成9轮融资，资本注入重点用于核心部件自研（电机、减速器）与量产产能建设（杭州萧山工厂），为技术迭代与市场扩张提供充足资金。

核心产品与技术突破：

四足机器人系列：消费级产品 Go1/Go2 定价 3-5 万元，全球累计销量超 10 万台，市占率突破 70%，核心应用于家庭陪伴、教育实训；工业级产品 B2 负载能力达 10kg，防护等级 IP67，已批量应用于电力巡检（国家电网试点）、矿山勘探等场景，替代人工完成高危环境作业。

人形机器人 H1/G1：H1 作为核心战略产品，身高 1.8 米，体重 55kg，全身 34 个自由度，支持后空翻、360° 旋转等高动态动作，2025 年春晚公开亮相后，教育、工业场景订单增长超 300%。技术层面，H1 搭载自研无框力矩电机，效率达 92%，功率密度 3.2kW/kg，较日本哈默纳科同类产品成本降低 60%；运动控制采用模型预测控制（MPC）算法，配合 16 位高精度编码器，关节角度控制精度 ±0.05°，5 级台阶跳跃落地误差≤2mm，动态稳定性居国内领先。

感知系统：集成奥比中光 Gemini 330 双目 3D 相机（分辨率 1280×720）与速腾聚创 RS-LiDAR-M1 激光雷达（探测距离 200 米），点云密度 200 线，环境建模精度达厘米级，2025 年新增热成像模块后，可在 - 20℃至 55℃极端温度下实现物体精准识别。

产业链定位：覆盖 “核心部件自研（电机、减速器）- 运动控制算法开发 - 整机集成 - 场景落地” 全链条，核心部件自主化率超 80%，是国内少数具备全栈研发能力的企业。

核心公司：

长盛轴承：供应自润滑关节轴承，适配 H1 关节模组，提升运动可靠性，寿命超 2 万小时；

奥比中光：独家供应 3D 视觉传感器，支撑环境感知与导航定位；

曼恩斯特：联合开发固态电池模组，将 H1 续航提升至 6 小时以上；

卧龙电驱：提供伺服电机，技术复用汽车领域，功率密度与稳定性满足工业场景需求；

华锐精密：高精度刀具用于电机轴加工，年供应量超 10 万件，保障电机核心部件加工精度。

2. 智元机器人（Agibot）

具身智能领军者，工业场景量产标杆

背景与战略定位：

2023 年由华为前 “天才少年” 团队创立，总部位于深圳，聚焦 “AI + 机器人” 深度融合，核心目标是成为全球通用具身机器人领导者。公司成立之初即确立 “以大模型驱动机器人泛化能力” 的技术路线，2025 年实现第 1000 台机器人量产下线，工业场景出货量跃居国内第一，是行业内成长最快的企业之一。

股东与资本支撑：

股东阵容涵盖科技巨头（腾讯）、产业资本（比亚迪、上汽）、顶级 VC（高瓴、红杉）及国资基金（上海具身智创基金），2025 年获京东科技战略投资，资本注入重点用于 “具身智能大模型研发 + 宁波临港工厂建设”。其中，比亚迪的入股不仅提供资金，更在硬件成本控制（如轻量化关节模组联合开发）、制造业场景资源（如汽车工厂试点）方面形成深度协同。

核心产品与技术突破：

工业级具身机器人远征 A1/A2：远征 A2 作为量产主力机型，负载能力 15kg，定位精度 ±0.02mm，搭载自研具身智能大模型 “AgiBot Brain”（参数规模 718B），支持 “语音指令 - 任务规划 - 动作执行” 全流程闭环。在汽车零部件组装场景中，可通过 1 小时视频学习掌握内存条插接、螺栓拧紧等高精度操作，任务成功率达 95%，较传统工业机器人泛化能力提升 32%；2025 年获某汽车零部件企业大额订单，用于产线上下料与设备维护，单台机器人年替代人工成本超 60 万元。

通用人形机器人灵犀 X2：全身 55 个自由度，手部 11 自由度采用肌腱驱动，力控精度 ±0.1N，可完成穿针引线（孔径 0.5mm）、玻璃器皿抓取等精细操作；搭载比亚迪联合开发的轻量化关节模组，扭矩密度 200N・m/kg，较特斯拉 Optimus Gen2 提升 15%，整机重量降至 60kg，运动灵活性显著提升。灵犀 X2 已出口德国、日本等 12 国，教育、科研场景订单占比超 40%。

数据与算法壁垒：自建 4000 平方米数据采集中心，覆盖家居、工业、商超等 100 + 真实场景，累计采集 80 万小时机器人操作数据，构建的 “AgiBot World” 数据集包含 3000 种物品交互样本，长程任务（60-150 秒）占比 80%，规模是 Google OpenX-Embodiment 的 10 倍，为具身大模型训练提供核心数据支撑。

产业链定位：聚焦 “具身智能大模型 - 核心部件联合开发 - 工业场景定制化集成”，核心优势在于算法与场景的深度结合，工业场景解决方案成熟度国内领先。

核心公司：

富临精工：合资成立项目公司，独家供应电关节模组，采用一体化设计降低成本 30%；

中大力德：行星减速器批量用于远征 A2，精度达 3 角分，寿命超 2 万小时，国产化率超 80%；

江苏雷利：空心杯电机及伺服系统适配灵犀 X2 手指关节，响应速度 3ms，保障精细操作；

蓝思科技：灵犀 X1 关节模组及 OmniPicker 夹爪独家供应商，采用碳纤维材料减重 25%；

柯力传感：六维力传感器用于灵巧手，精度 ±0.5% FS，国产价格仅为进口产品的 1/3，大幅降低硬件成本。

3. HW（极目机器）

科技巨头跨界入场，AI与通信技术赋能

背景与战略定位：

2023 年HW在东莞成立全资子公司极目机器，正式切入人形机器人赛道，定位为 “鸿蒙生态人形机器人核心研发平台”。公司依托HW在 AI 芯片、大模型、5G 通信领域的技术积累，聚焦工业与家庭两大场景，目标是通过 “端 - 边 - 云” 协同重构机器人技术架构，2024 年注册资本增至 38.9 亿元，彰显华为对机器人业务的战略级投入。乐聚旗下的夸克机器人，是国内首个接入鸿蒙系统的机型，支持云端调度、5G-A通信和多传感融合，强调在开放生态下的灵活应用。

股东与资本支撑：

HW技术有限公司 100% 持股，股权结构单一，资金与技术资源完全由华为体系内调配。研发投入主要来自年度研发预算（2024 年HW研发投入超 1500 亿元），重点投向 AI 芯片适配、大模型优化、仿生运动控制等核心领域。

核心产品与技术突破：

鸿蒙生态人形机器人 “夸父”：身高 1.75 米，体重 65kg，全身 36 个自由度，核心特点是 “鸿蒙生态互联 + 强 AI 决策”。产品支持与HW手机、智能家居无缝联动，例如通过手机 APP 下发 “打扫客厅 + 启动空调” 的复合指令，夸父可自主规划路径完成多任务协同；工业场景中，夸父搭载昇腾 910B 芯片（算力 320Tops）与盘古大模型 5.5（参数 718B），多模态感知与决策效率较行业平均水平提升 8 倍，电力巡检场景中故障识别准确率达 99.5%。

通信与运动控制技术：集成华为 5G-A 通信模组，时延 < 10ms，实现 30 公里外远程实时控制，解决高危场景下的人机协作问题；仿生神经拟态控制系统处于研发阶段，通过强化学习优化动态步态，在 15° 斜坡行走测试中，步幅误差 ±2mm，能耗降低 18%，技术对标波士顿动力 Atlas。

硬件创新：自研 192 线激光雷达，探测距离 250 米，点云密度 300 线，环境建模精度达 2mm；2025 年新增液冷超充技术，30 分钟可补充 80% 电量，续航提升至 7 小时，满足工业场景全天作业需求。

产业链定位：聚焦 “AI 芯片 + 大模型 + 通信模组” 核心技术输出，通过生态合作完成整机集成与场景落地，形成 “HW技术赋能 + 合作伙伴制造” 的模式，避免重资产投入。

核心公司：

埃夫特：联合研发工业机器人关节，2025 年研发投入超 9000万元，重点突破高精度传动技术；

兆威机电：微型传动模组用于颈部与手指关节，精度 0.1mm 级，保障精细动作控制；

拓斯达：AI 视觉系统适配，支持工厂质检场景，识别速度达 20件 / 分钟；

祥鑫科技：灵巧手关节模组核心供应商，加工精度达 0.01mm，满足力控需求；

禾川科技：执行器总成用于重载机型，支持 20kg 负载，适配工业搬运场景。

4. 天工机器人

（北京人形机器人创新中心）

特种场景技术引领者

背景与战略定位：

由优必选牵头，联合小米、京城机电等企业于 2024 年成立，总部位于北京亦庄，核心定位是 “全球极端环境人形机器人研发与量产平台”。公司依托股东在消费电子、工业制造、液压技术领域的资源，聚焦高动态、极端环境作业场景，2024 年发布全球首款纯电驱拟人奔跑全尺寸人形机器人 “天工 Ultra”，填补国内极端环境人形机器人空白。

股东与资本支撑：

股东结构均衡，北京小米机器人、北京优必选智能、北京京城机电各持股 28.57%，北京亦庄机器人持股 14.29%，形成 “消费电子（小米）+ 机器人技术（优必选）+ 工业制造（京城机电）+ 地方国资（亦庄）” 的资源协同模式。资金主要来自股东增资与地方产业基金，2025 年研发投入超 5 亿元，重点用于液压驱动系统优化与量产线建设。

核心产品与技术突破：

天工 Ultra：身高 1.8 米，体重 75kg，核心优势是 “高动态性能 + 极端环境适应能力”。产品采用 30MPa 高压液压驱动系统，配合电液伺服阀，关节响应速度 500Hz，奔跑速度达 8km/h，可完成多级阶梯攀爬（台阶高度 20cm）与半程马拉松（21.1km），步频稳定性 ±2 步 / 分钟，能耗仅为人类选手的 1/3；机身采用铝合金框架（密度 2.7g/cm³）与碳纤维复合材料，减重 30%，防护等级 IP68，支持 1 米水深作业，可在 - 20℃至 55℃温度范围内连续工作 8 小时，极端环境适应性国内领先。

运动控制与感知：20 自由度仿生躯干（含 3D 弹性脊柱）支持 ±30° 侧弯与 360° 旋转，双足跳跃高度突破 1 米，跌倒自恢复时间 < 3 秒；感知系统集成速腾聚创激光雷达与红外热成像相机，在粉尘、雾雪等恶劣环境下仍能保持 98% 以上的物体识别率。

产业链定位：聚焦 “极端环境专用机器人研发 + 液压驱动系统自主化”，核心技术壁垒在于液压与电驱的融合控制，填补国内特种人形机器人产业链空白。

核心公司：

京城股份：独家供应液压元件，压力控制精度 ±0.5MPa，保障高压驱动系统稳定性；

领益智造：战略合作开发模组化关节，采用一体化设计，降低维护成本 40%；

奥比中光：全身配置 Gemini330 系列 3D 相机，感知精度 ±1mm，支持复杂地形定位；

征和工业：高强度链条传动系统定制，寿命超 2 万小时，适配极端环境磨损需求；

赛福天：高强度绳索材料供应，断裂强度达 2000MPa，支撑攀爬场景。

5. 卓益得机器人（Zhuoyide）

科研教育场景细分龙头

背景与战略定位：

成立于 2021 年，总部位于上海，专注科研教育与公共服务场景，核心目标是 “成为全球人形机器人科研教学解决方案领导者”。公司早期以高仿真表情机器人切入市场，后续推出通用人形双足机器人平台，为清华大学、MIT 等顶尖院校提供实验室解决方案，科研教育场景市占率国内第一。

股东与资本支撑：

自然人李清都持股 47.9%（创始人），上海诺彧智能持股 33.9%，成都点亮曙光基金（地方产业基金）持股 10.3%，股权结构以创始人主导 + 产业基金辅助，2024 年完成 A 轮融资，资金主要用于高仿真技术研发与全球高校合作拓展。

核心产品与技术突破：

高仿真表情机器人 Ulaa：核心特点是 “拟人化表情 + 情感交互能力”。产品集成 60 种面部微表情（如皱眉、微笑、挑眉），面部硅胶皮肤采用 3D 打印技术，纹理精度 0.05mm，触感与真人皮肤相似度 95%；搭载自研情感计算模型，通过卷积神经网络（CNN）分析人类表情与语音语调，情绪识别准确率超 90%，已用于心理咨询场景，用户满意度达 92%。

行者系列通用人形平台：行者三号作为主力机型，采用肌腱（绳）驱动技术，重量较传统电机驱动降低 40%，步速 3m/s，越障高度 15cm，能耗较竞品降低 25%，动态续航 6 小时；支持二次开发，开放运动控制接口与传感器数据，全球 50 余所高校基于该平台开展机器人步态优化、AI 交互等研究，2025 年在世界人形机器人运动会 1500 米项目中，行者三号以 11 分 45 秒 90 夺冠。

伦理与安全技术：与清华大学合作开发 “机器人伦理决策系统”，基于规则引擎与强化学习，在医疗护理场景中可自主判断是否执行高风险操作（如患者跌倒辅助起身），决策响应时间 < 200ms，获科技部 “科技创新 2030” 专项支持。

产业链定位：聚焦 “科研教育专用机器人研发 + 高仿真技术突破”，核心优势在于场景定制化与技术开放性，是科研领域人形机器人核心供应商。

核心公司：

征和工业：链条传动系统定制，适配肌腱驱动结构，寿命超 2 万小时；

赛福天：高强度绳索材料供应，直径 0.5mm，断裂强度 1500MPa，保障肌腱驱动可靠性。

6. 云深处科技（DEEPRobotics）

足式机器人技术沉淀，产品差异化布局

背景与战略定位：

成立于 2017 年，总部位于杭州，早期以四足机器人为核心产品，2024 年进军人形机器人领域，核心定位是 “极端环境足式与人形机器人一体化解决方案提供商”。公司在足式机器人领域积累深厚，四足产品 “绝影” 系列全球销量超 5 万台，2025 年获达晨财智、国新基金近 5 亿元 C 轮融资，加速人形机器人量产。

股东与资本支撑：

创始人朱秋国持股 18.2%，杭州空见投资（产业资本）持股 11.9%，云栖创投（地方 VC）持股 6.3%，股权结构以创始人主导 + 产业资本加持，C 轮融资后估值达行业头部水平，资金主要用于人形机器人关节模组研发与电力巡检场景落地。

核心产品与技术突破：

极端环境四足机器人绝影 X30：防护等级 IP68，支持 - 20℃至 55℃温度范围，续航 8 小时，负载能力 15kg，已批量应用于国家电网电力巡检（替代人工攀爬电塔）、消防救援（废墟搜救）等场景，单台机器人年节约人工成本 80 万元。

人形机器人 DR01：全身 40 个自由度，核心技术壁垒在于 “关节模组自主化”。自研 J80 关节模组集成无框力矩电机与行星滚柱丝杠，扭矩 300Nm，寿命超 2 万小时，成本较进口产品降低 60%；运动控制采用模型预测控制（MPC）算法，在碎石路面行走时身体晃动幅度 < 5mm，避障反应时间 < 50ms，可完成电塔攀爬（70° 倾角）、工具操作（如螺栓拧紧）等工业任务，重复定位精度 ±3mm。

产业链定位：覆盖 “足式机器人量产 + 人形机器人关节自研 + 极端场景落地”，核心优势在于足式与人形技术的协同，极端环境作业经验丰富。

核心公司：

国茂股份：高扭矩减速器联合研发，适配 DR01 腰部关节，负载能力 50kg；

万通智控：气压传感器适配极端环境，精度 ±0.5% FS，保障压力监测可靠性；

丰立智能：精密齿轮箱定制，噪音控制≤45dB，适配工业场景静音需求；

信质集团：电机定转子批量供应，铁损降低 15%，提升电机效率。

7. 星动纪元（Star Dynamics）

清华系技术孵化，具身智能新锐

背景与战略定位：

2023 年由清华大学机器人实验室团队孵化，总部位于北京，核心定位是 “具身智能人形机器人研发与工业物流场景落地”。公司依托清华大学在强化学习、运动控制领域的技术积累，聚焦工业物流细分场景，2025 年完成近 5 亿元 A 轮融资，推出首款量产机型 STAR1。

股东与资本支撑：

股东包括清华大学（通过技术转移间接持股）、丰立智能（A 股上市公司，持股比例未公开）、信质集团（A 股上市公司，持股比例未公开），核心团队来自清华、北大及伯克利分校，形成 “高校技术 + 产业资本” 的孵化模式。A 轮融资由鼎晖 VGC 领投，资金用于具身智能大模型训练与 STAR1 量产。

核心产品与技术突破：

STAR1 人形机器人：身高 1.6 米，体重 55kg，全身 55 个自由度，核心应用于工业物流（如仓库分拣、零部件搬运）。产品最高关节扭矩 400Nm，支持搬运 8kg 重物，奔跑速度 6m/s，较优必选 Walker S 提升 30%；运动控制采用模型预测控制（MPC）与迭代线性二次调节器（ILQR）融合算法，在跳跃测试中落地位置误差 ±2mm，能量利用率提升 20%，续航达 5小时。

具身智能大模型 ERA-42：参数规模 1.3 万亿，支持跨模态学习（如从视频学习装配技能），在工业物流场景中，STAR1 可通过 10 分钟视频学习掌握新物品分拣流程，首次尝试成功率 85%，泛化能力较传统机器人提升 40%；与国家电网合作开发电力巡检专用算法，故障识别准确率达 99%。

产业链定位：聚焦 “具身智能大模型 + 工业物流场景定制”，核心优势在于算法与场景的快速适配，适合中小批量、多品类工业场景。

核心公司：

丰立智能：精密齿轮独家供应，齿形误差 < 3μm，保障关节传动精度；

信质集团：电机定子批量供应，铁损降低 15%，提升电机能效。

8. 银河通用（GalBot）

多模态大模型驱动，服务场景创新

背景与战略定位：

成立于 2023 年，总部位于深圳，创始团队含斯坦福博士及 AI 领域资深人士，核心定位是 “具身多模态大模型通用机器人研发，聚焦零售与医疗服务场景”。公司差异化路线是 “以多模态大模型提升机器人交互能力”，2025 年获美团、北大燕缘创投等亿元级融资，推出双臂轮式仿人机器人 GalBot X1。

股东与资本支撑：

美团持股 14.98%（产业资本，提供零售场景资源），北大燕缘基金持股 1.93%（高校背景，提供 AI 技术支持），深创投、恒旭资本等机构持股，形成 “科技巨头 + 高校 + VC” 的资本组合，资金主要用于多模态大模型研发与服务场景试点。

核心产品与技术突破：

GalBot X1 双臂轮式机器人：采用 “轮式移动 + 双臂操作” 结构，工作空间达 2.4 米，支持同时搬运 2 个 5kg 物品，核心应用于零售货架整理（盒马鲜生试点）与医疗物资配送（北大人民医院试点）。产品搭载自研 “银河之心” 多模态大模型，可同时处理视觉（商品识别）、语音（用户指令）、触觉（物品抓取力控）数据，在零售场景中，通过自然语言指令 “补充第三层的牛奶”，可自主完成货物识别、抓取、摆放全流程，任务完成时间 < 3 分钟；医疗场景中，可自主乘电梯、开关门，配送效率 10 单 / 小时，替代 3 名人工。

情感交互技术：与北大合作开发 “机器人情感交互系统”，通过语音语调与微表情分析用户情绪（准确率 88%），在老年护理场景中可主动发起对话，缓解孤独感。

产业链定位：聚焦 “多模态大模型 + 服务场景集成”，核心优势在于人机交互体验，适合对服务质量要求高的零售、医疗场景。

核心公司：

天奇股份：模块化关节定制，支持快速更换，降低维护成本；

中鼎股份：旋转关节模组联合研发，寿命超 10 万小时，保障长期使用可靠性。

9. 众擎机器人（Zhongqing Robotics）

核心部件专精，工业集成赋能

背景与战略定位：

成立时间未公开，总部位于深圳，核心定位是 “人形机器人核心部件研发与工业场景系统集成”，技术覆盖运动控制、感知算法，重点为汽车、电子制造行业提供定制化解决方案。公司差异化优势在于 “核心部件自研 + 集成能力强”，2025 年与安徽众擎成立合资公司，拓展华东工业市场。

股东与资本支撑：

创始人赵同阳持股 24.66%，Stone Robotics（阿联酋资本，提供海外市场资源）持股 20%，深圳市众鸣投资持股 11.11%，股权结构兼顾国内运营与海外拓展，资金主要来自产业资本与地方政府补贴，用于核心部件产能建设。

核心产品与技术突破：

ZQ-01 工业级人形机器人：负载能力 20kg，重复定位精度 ±0.03mm，核心应用于汽车总装（广汽集团试点）、电子元件装配场景。产品自研伺服电机功率密度 3kW/kg，六维力传感器精度 ±0.5% FS，在汽车螺栓拧紧场景中，扭矩控制误差 <±2%，良率 99.9%；运动控制采用仿生步态算法，行走速度 2m/s，步幅误差 ±2mm，跨越 30° 斜坡成功率 100%，可适应工厂复杂地面环境。

核心部件技术：与中鼎股份合作开发关节密封件，耐温范围 - 40℃至 120℃，寿命超 1 万小时，成本较进口产品降低 50%；自研伺服驱动器响应频率 5kHz，支持实时扭矩控制，适配工业高精度操作需求。

产业链定位：聚焦 “核心部件（电机、传感器）自研 + 工业场景集成”，核心优势在于部件与场景的匹配度高，适合对精度、可靠性要求高的工业场景。

核心公司：

中鼎股份：密封件联合研发，保障关节在高温、油污环境下的可靠性；

多伦科技：视觉识别系统供应，支持工业质检，识别准确率 99.8%；

信质集团：电机转子批量供应，效率提升 15%，降低能耗。

10. 越疆机器人（Yuejiang）

协作机器人龙头，教育工业双轮驱动

背景与战略定位：

成立于 2015 年，总部位于深圳，是全球协作机器人领先者，2024 年在香港上市（“中国协作机器人第一股”），核心定位是 “协作机器人研发与教育、工业场景落地”。公司早期以桌面协作机器人打开市场，累计出货量超 8 万台，2025 年拓展人形机器人相关技术，形成 “协作机器人 + 人形技术储备” 的产品矩阵。

股东与资本支撑：

未公开详细股东结构，关联 A 股公司晋拓股份（603211），为其提供铝合金压铸件，形成 “整机研发 + 核心部件配套” 的协同模式。上市后融资主要用于协作机器人产能扩张与人形技术研发，2025 年研发投入超 3 亿元。

核心产品与技术突破：

桌面协作机器人系列：负载范围 0.25-30kg，重复定位精度 ±0.02mm，核心应用于电子组装（富士康生产线）、教育实训（全球 1000 余所高校）。产品自研伺服驱动器响应频率 5kHz，力控精度 ±0.5N，在电子元件插装场景中（引脚间距 0.5mm），良率 99.9%，较人工提升 3 个百分点；支持拖拽示教，普通工人 10 分钟可掌握操作，降低使用门槛。

云平台与教育生态：“越疆云” 平台支持远程监控与故障诊断，设备停机时间缩短 60%，运维成本降低 40%；教育场景推出 “机器人实验室解决方案”，包含硬件设备与课程体系，覆盖中小学至高校，国内教育机器人市占率超 30%。

产业链定位：聚焦 “协作机器人量产 + 教育生态建设”，核心优势在于产品性价比高、教育场景资源深厚，是协作机器人领域国产化标杆。

核心公司：

晋拓股份：铝合金压铸件独家供应，适配协作机器人关节，减重 20%，提升运动灵活性。

二、跨界巨头与外资企业：

技术引领与全球供应链布局

11. 特斯拉（Tesla）

全球行业标杆，技术路线引领者

背景与战略定位：

通过 “宏图计划” 第四篇章将人形机器人（Optimus）列为核心战略业务，马斯克公开表示 “未来 80% 公司价值将来自机器人”，核心定位是 “家庭与工业通用人形机器人研发，推动全球机器人产业规模化”。特斯拉依托自动驾驶、电池、AI 芯片领域的技术积累，采用 “极简设计 + 规模化降本” 路线，目标是 2027 年量产 100 万台 Optimus，将单价降至 2.5 万美元。

股东与资本支撑：

股东以机构投资者为主，包括先锋领航、贝莱德等，研发投入来自特斯拉年度预算（2024 年超 200 亿美元），重点投向 Dojo 超算、Optimus 产线建设，得州超级工厂已启动 Optimus 专用产线建设。

核心产品与技术突破：

Optimus Gen 3（2025 年底原型机）：身高 1.7 米，体重 60kg，全身 28 个自由度，核心优势是 “高性价比 + 强 AI 泛化能力”。产品采用 4680 电池系统（能量密度 260Wh/kg），续航 8 小时；手部 22 自由度采用肌腱驱动，可完成穿针引线（孔径 0.5mm）、8kg 重物抓取，动作速度较 Gen2 提升 30%；运动控制采用迭代线性二次调节器（ILQR）算法，在 15° 斜坡行走时步幅误差 ±2mm，能耗降低 18%。

AI 与算法壁垒：基于 Dojo 超算训练端到端模型，支持从随机互联网视频学习新技能（如功夫动作、家务操作），首次尝试成功率 78%；多模态神经网络融合 8 摄像头视觉（处理 1.2TB/h 数据）与力传感器，抓握压力控制精度 ±0.5N，可适应不同材质物品抓取（如玻璃、金属、布料）。

产业链定位：全球人形机器人技术标杆，核心优势在于规模化制造能力与 AI 算法领先性，其技术路线（如肌腱驱动、端到端模型）深刻影响行业发展方向。

核心公司：

三花智控：热管理系统核心供应商，成本占比 12%，适配 4680 电池散热需求；

拓普集团：底盘部件供应，采用轻量化设计，减重 20%，提升运动灵活性；

鸣志电器：步进电机供应，精度 ±0.1°，用于手指关节，保障精细操作；

汉威科技：气体传感器供应，检测精度 ±0.1ppm，适配工业场景安全监测；

旭升集团：铝合金压铸件供应，用于机身结构，减重 15%。

12. Figure（美国）

灵巧操作专家，资本估值领跑

背景与战略定位：

美国人形机器人初创企业，成立时间未公开，核心定位是 “通用人形机器人研发，聚焦仓储与家庭服务场景”。公司以 “灵巧操作 + 多机协同” 为技术差异化方向，2025 年 C 轮融资超 10 亿美元，估值达 390 亿美元，成为全球估值最高的人形机器人初创公司，计划 2025 年量产 Figure 03。

股东与资本支撑：

股东包括英伟达（提供 AI 芯片与算法支持）、英特尔资本、LG 科技风投，C 轮融资由软银愿景基金领投，资金主要用于 Figure 03 量产线建设与 Helix 大模型优化。

核心产品与技术突破：

Figure 03：身高 1.68 米，体重 58kg，负载 15kg，续航 5 小时，核心优势是 “灵巧操作与跨机器人协作”。手部 22 自由度支持 0.1mm 级精准抓握，可完成组装钟表零件（齿轮直径 2mm）、折叠衣物等精细任务；搭载端到端通用控制模型 Helix，支持多机器人协同决策，在仓储分拣场景中，5 台 Figure 03 组成的集群效率达 200 件 / 分钟，较人工提升 3 倍；与亚马逊合作开发仓储专用算法，订单分拣准确率达 99.9%。

产业链定位：全球灵巧操作技术领先者，核心优势在于手部精细控制与多机协同，适合对操作精度要求高的仓储、家庭场景。

核心公司：

鸣志电器：步进电机独家供应，寿命 2 万小时，适配手指关节；

兆威机电：空心杯电机供应，响应速度 3ms，保障精细动作控制；

绿的谐波：谐波减速器供应，齿隙 < 1 角分，提升传动精度；

长盈精密：手部关节模组独家供应，签订三年协议，金额超 10 亿元，采用一体化设计降低成本 30%。

13. 1X（挪威）

气动驱动路线探索者，家用场景先行者

背景与战略定位：

2014 年成立于挪威，曾用名 Halodi Robotics，是英伟达 “机器人军团” 成员，核心定位是 “家用双足人形机器人研发，探索气动驱动技术路线”。公司差异化路线是 “以气动人工肌肉（PAM）实现拟人化柔顺动作”，2024 年获 A 股公司中坚科技战略投资，加速全球化布局。

股东与资本支撑：

股东包括挪威本土基金、中坚科技（A 股上市公司，持股比例未公开）、英伟达（技术与资本支持），2025 年融资主要用于家用场景试点与量产能力建设。

核心产品与技术突破：

NEO Gamma 家用机器人：身高 1.5 米，体重 45kg，续航 4 小时，核心应用于家庭安保、简单家务（如扫地、倒水）。产品采用气动人工肌肉（PAM）驱动，动作柔顺性接近人类，握手压力控制 ±0.5N，倒水溢出量 < 5ml，避免家庭场景中物品损坏；搭载英伟达 Jetson AGX Orin 芯片，支持多目标追踪（同时识别 10 个物体）与路径规划（避障时间 < 50ms），家庭安保误报率 < 0.3%；支持快速更换电池模块（30 秒内完成），满足全天使用需求。

产业链定位：气动驱动技术探索者，核心优势在于动作柔顺性，适合对安全性要求高的家庭场景，填补家用人形机器人气动路线空白。

核心公司：

中坚科技：铝合金结构件独家供应，采用轻量化设计，减重 30%；

南山智尚：特种面料供应，用于机身外壳，防水透气，提升使用体验；

大业股份：高强度钢丝绳供应，抗拉强度 2000MPa，用于气动肌肉传动。

三、特种场景与生态赋能：

填补产业链细分空白

14. 开普勒机器人（Kepler Robotics）

高危作业解决方案提供商

背景与战略定位：

成立于 2023 年，总部位于苏州，核心定位是 “高危作业人形机器人研发，聚焦化工、核设施维护场景”。公司依托多传感器融合技术，为高危环境提供 “机器人替代人工” 解决方案，2025 年与涛涛车业合作开发户外作业机器人，拓展场景边界。

股东与资本支撑：

创始人杨华持股 63.6%，上海灵领企业管理持股 13.9%，天津尚势基金持股 3.7%，股权结构以创始人主导，2025 年获汉威科技战略投资，资金用于气体检测模块研发与高危场景试点。

核心产品与技术突破：

KR-1 高危作业机器人：身高 1.7 米，负载 20kg，支持 5G 远程控制，核心应用于化工园区巡检（中石化试点）、核设施维护（国家能源集团试点）。产品集成激光雷达（探测距离 150 米）、热成像相机（0.1℃灵敏度）与气体传感器（检测精度 ±0.1ppm），多传感器融合后异常识别准确率 99.8%；六轴协作机械臂重复定位精度 ±0.05mm，在核设施维护中可完成辐射剂量检测（精度 ±0.1μSv/h）与设备维修，替代人工进入辐射区域，保障人员安全。

产业链定位：高危作业机器人细分龙头，核心优势在于多传感器融合与远程控制技术，填补高危场景人形机器人应用空白。

核心公司：

柯力传感：六维力传感器供应，精度 ±0.5% FS，保障操作安全性；

兆丰股份：行星滚柱丝杠联合研发，寿命超 2 万小时，适配重载需求；

银轮股份：热管理系统供应，散热效率提升 20%，保障高温环境工作；

汉威科技：气体传感器独家供应，检测精度 ±0.1ppm，适配化工场景。

15. 赛力斯（Seres）

汽车产业链协同，工业机器人跨界玩家

背景与战略定位：

依托汽车制造产业链优势，布局人形机器人核心部件与整机制造，核心定位是 “汽车产业链协同型工业机器人研发，聚焦汽车总装场景”。公司差异化优势在于 “利用汽车制造经验优化机器人结构设计，降低硬件成本”，2025 年与hw合作开发机器人电机系统，强化技术能力。

股东与资本支撑：

股东包括小康控股、东风汽车（汽车产业资本），资金主要来自汽车业务利润与地方产业基金，2025 年研发投入超 2 亿元，重点用于电机系统与汽车场景适配。

核心产品与技术突破：

SERES Robot 1 工业机器人：身高 1.75 米，负载 18kg，续航 6 小时，重复定位精度 ±0.05mm，核心应用于汽车总装（长安汽车工厂试点）、零部件搬运。产品采用永茂泰铝合金压铸件（减重 30%）与隆盛科技精密齿轮（齿形误差 < 2μm），利用汽车轻量化与精密制造技术，降低硬件成本 25%；与华为联合开发伺服电机，功率密度 2.8kW/kg，支持汽车总装线 6 小时连续作业，替代 200 名工人，年节约成本 1.2 亿元。

产业链定位：汽车产业链跨界玩家，核心优势在于制造经验与成本控制，适合汽车等规模化工业场景。

核心公司：

永茂泰：铝合金压铸件独家供应，适配机身结构，减重 30%；

隆盛科技：精密齿轮供应，齿形误差 < 2μm，提升传动效率。

16. 青龙机器人（RoboSense 旗下）

感知系统核心供应商，生态赋能者

背景与战略定位：

速腾聚创（RoboSense，港股代码02498.HK）旗下机器人品牌，核心定位是 “人形机器人感知系统研发，为整机企业提供激光雷达与视觉融合解决方案”。公司依托速腾聚创在激光雷达领域的技术积累，聚焦感知层核心部件，是行业内少数专注于机器人感知系统的企业。

股东与资本支撑：

速腾聚创 100% 持股，资金与技术资源完全由速腾聚创调配，2025 年与宁德时代合作开发机器人电池管理系统，拓展感知外的核心部件领域。

核心产品与技术突破：

青龙 X1 感知系统：集成 RS-LiDAR-M1 激光雷达（探测距离 200 米，点云密度 200 线）与多摄像头（分辨率 4K），AI 识别准确率 99.7%，支持 360° 环境建模，精度达 2mm。系统采用传感器融合算法，在强光、雨雾等恶劣环境下仍能保持稳定感知，已批量供应宇树科技 H1、天工 Ultra 等机型，在电力巡检场景中，帮助机器人实现电塔部件精准识别，故障识别准确率提升至 99.5%；与宁德时代合作开发电池管理系统（BMS），支持 - 20℃至 55℃宽温域工作，过充保护响应时间 < 1ms，延长电池寿命 30%。

产业链定位：人形机器人感知层核心供应商，核心优势在于激光雷达技术领先性，是感知系统国产化标杆。

核心公司：

速腾聚创：激光雷达独家供应，2025 年上半年全球机器人激光雷达市占率 18%，排名第三。

17. 优必选（UBTech）

全球人形机器人头部企业，全栈技术积累深厚

背景与战略定位：

2012 年成立，总部位于深圳，2023 年在港股上市（代码 09880），是全球人形机器人头部企业，核心定位是 “全栈自研人形机器人研发，覆盖教育、服务、工业全场景”。公司早期以服务机器人打开市场，Walker 系列人形机器人累计迭代 4 代，2025 年参与 “天工” 机器人总成制造，技术实力获行业认可。

股东与资本支撑：

股东包括腾讯、鼎晖投资、启明创投等，上市后融资超 50 亿港元，研发投入持续高企（2024 年超 15 亿元），重点用于伺服电机、操作系统等核心技术突破。2025 年与特斯拉联合开发 AI 运动算法，强化技术协同。

核心产品与技术突破：

Walker S1 工业人形机器人：负载 12kg，定位精度 ±0.02mm，核心应用于汽车工厂设备巡检（广汽、吉利试点）、电子元件质检。产品自研高性能伺服驱动器扭矩密度 200N・m/kg，响应频率 5kHz，质检速度达 20 件 / 分钟，准确率 99.8%；运动控制采用 ROSA 2.0 操作系统，支持跨场景任务切换（如从搬运到质检），任务切换时间 < 100ms，兼容 ROS 生态 80% 开源算法，降低二次开发门槛。

Walker X 商用人形机器人：身高 1.45 米，体重 47kg，支持语音交互与导览服务，国内服务型机器人市占率第一（68%），已应用于深圳机场、大型商场等场景，日均服务 2000 人次，用户满意度 95%。

技术壁垒：全球人形机器人有效专利 2790 项（截至 2025H1），覆盖减速器、编码器、运动控制全栈技术，专利数量居行业第一；伺服电机、控制器等核心部件自主化率超 90%，成本控制能力领先。

产业链定位：全球人形机器人全栈研发标杆，核心优势在于技术积累深厚、场景覆盖广，是行业技术标准制定重要参与者。

核心公司：

居然智家：智慧家庭场景落地合作，覆盖 50 个城市，推动 Walker X 进入家庭服务场景；

珠城科技：连接器批量供应，适配高速数据传输，保障多传感器数据同步；

天奇股份：产线自动化集成服务，提升 Walker S1 量产效率，良率达 98.5%。

人形机器人产业正经历从技术验证向规模商用的关键转折。头部企业如智元、宇树通过全栈自研与供应链深度绑定，在工业与消费场景中快速崛起；HW、特斯拉等跨界巨头凭借 AI 与通信技术优势，重塑行业竞争格局。

未来，随着核心部件国产化率提升至 80% 以上（2027 年目标）与具身智能大模型突破，人形机器人将在智能制造、医疗护理、家庭服务等领域实现大规模替代，成为推动经济增长的新引擎。